一、运动控制卡（雷赛）（可单独学习，要求有C#语言基础）

1、理论：雷赛运动控制卡的基本概念 ：介绍DMC5480高性能4轴运动控制卡和 DMC1380普通 运动控制卡，指导安装调试运动控制卡 ，学习使用运动控制卡的实例程序 ，讲解 运动控制原理，运动控制卡与伺服驱动器的连接 。

     实践：学会安装调试运动控制卡 ，原点，输入，输出信号OK，确保电机能 够进行Jog运动，方向OK，确保限位能起作用 。

2、理论：学习运动控制卡的软件编程 ：学说明书的软件系统概述 ，了解运动控制卡的接口 函数与使用方法。 运动控制功能介绍：初始化，关闭运动控制卡，设置脉冲输出模式 ，回原点运 动，单轴控制运动，梯形速度曲线运动模式 ，S形速度曲线运动模式 ，连续运动 模式，多轴联动之直线插补 ，圆弧插补，连续插补，伺服驱动器专用接口 ，手轮 运动控制，通用IO控制。

     实践：完成例子程序:单轴运动，回原点，直线插补，圆弧插补，连续插 补，通用输入输出。

3、理论：运动控制卡项目编程讲解 ：讲解运动控制项目编程的要领 ，初始化 ，系统复位， 手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行，启动信号检测，急停信号 处理。

     实践：实现走点小项目。

4、理论：连续插补运动实操项目。

     实践：实现连续插补运动实操项目 。

5、结业项目指导。

二、运动控制卡（固高）（可单独学习，要求有C#语言基础）

1、理论：固高运动控制卡用户手册讲解 ：讲解运动控制卡的安装 ，与驱动器的连接 ，接线 端子板的使用，及软件调试 。

     实践：组装一台带运动控制卡的电脑 ，并使用示例程序调试运动平台 ，确保 各轴的限位，原点，输入，输出信号OK，确保电机能够进行 Jog运 动，方向OK，确保限位能起作用 ，可以设置好配置文件并保存作为 以后使用。

2、理论：学习运动控制卡的软件编程 ：开始学习《运动控制器编程手册 》，根据说明书上 的介绍，使用运动控制卡提供的接口函数实现对运动的控制 ，主要介绍如何使用 提供的例子去控制电机运动 。 运动控制功能介绍：打开，关闭运动控制卡 ，复位，清除运动控制卡的状态 ，电 机使能，设置规划坐标，设置运动模式为点位运动 ，启动点位运动 ，检测运动状 态等待运动停止；实现一个来回10次运动。 项目实例介绍：提供实际项目表带边缘上油程序 ，并讲解初始化，系统回零和设 置输出IO。

     实践：使用运动控制卡的lib和dll提供的接口函数 ，和提供的例子熟悉函 数的使用，并能实现点位运动 。

3、理论：运动控制卡项目编程讲解 ：讲解运动控制项目编程的要领 ，初始化 ，系统复位， 手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行，启动信号检测，急停信号 处理。

     实践：使用点位运动完成一个简单的走点自动运行项目 ：需要用到初始化 ， 系统复位，手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行。

4、理论：固高运动控制卡运动模式介绍 ：点位运动模式，jog运动模式，PT运动模式，电 子齿轮运动模式，插补运动模式，自动回原点。

     实践：使用提供的例程学习各种运动模式 ，并能将其转移到项目中，特别是 插补运动模式。

5、理论：固高运动控制卡连续插补运动介绍及使用 : 实验测试连续插补运动功能 ，添加到实操项目中